阿(e)斯塔克精密(mi)執(zhi)行機(ji)構伺服模(mo)組

機(ji)器(qi)人的(de)機(ji)械(xie)系(xi)統(tong)主(zhu)要(yao)由(you)執行機(ji)構和驅動(dong)－傳動系(xi)統(tong)組成(cheng)。執(zhi)行機(ji)構是機(ji)器(qi)人賴以(yi)完(wan)成(cheng)工作(zuo)任務(wu)的(de)實體，通(tong)常(chang)由(you)連桿和(he)關節(jie)組成(cheng)，由(you)驅動(dong)－傳動系(xi)統(tong)提(ti)供動(dong)力，按控制系統(tong)的要(yao)求完(wan)成(cheng)工作(zuo)任務(wu)。驅(qu)動－傳動系(xi)統(tong)主(zhu)要(yao)包括(kuo)驅動(dong)機(ji)構和傳動系(xi)統(tong)。驅動(dong)機(ji)構提(ti)供機(ji)器(qi)人各(ge)關(guan)節(jie)所需要(yao)的動(dong)力，阿斯塔克精密(mi)執(zhi)行機(ji)構伺服模(mo)組HAF5A-50傳動系(xi)統(tong)則將(jiang)驅(qu)動(dong)力(li)轉(zhuan)換(huan)為(wei)滿足(zu)機(ji)器(qi)人各(ge)關(guan)節(jie)力矩(ju)和(he)運動所(suo)要(yao)求的驅動(dong)力或力矩(ju)。有(you)的文(wen)獻(xian)則(ze)把(ba)機(ji)器(qi)人分(fen)為(wei)機(ji)械(xie)系(xi)統(tong)、驅動(dong)系(xi)統(tong)和控制系統(tong)三(san)大部分(fen)。其中的(de)機(ji)械(xie)系(xi)統(tong)又叫操作(zuo)機(ji)(Manipulator)，相當(dang)於本文中的(de)執行機(ji)構部分(fen)。

    機(ji)器(qi)人首(shou)先是(shi)從美國開(kai)始(shi)研制的。1958年美國聯(lian)合控制公司研制出第(di)壹(yi)臺(tai)機(ji)器(qi)人。它(ta)的(de)結(jie)構特點是機(ji)體(ti)上(shang)安裝壹(yi)回(hui)轉(zhuan)長(chang)臂，端(duan)部裝有(you)電(dian)磁鐵(tie)的工件抓(zhua)放(fang)機(ji)構，控制系統(tong)是示(shi)教型(xing)的(de)。

    日本是工業(ye)機(ji)器(qi)人發展最(zui)快(kuai)、應用最多(duo)的(de)國(guo)家阿斯(si)塔克精密(mi)執(zhi)行機(ji)構伺服模(mo)組HAF5A-50。自(zi)1969年從(cong)美國引(yin)進兩(liang)種典型機(ji)器(qi)人後(hou)，大力從(cong)事(shi)機(ji)器(qi)人的(de)研究(jiu)。

    目(mu)前(qian)工業(ye)機(ji)器(qi)人大部分(fen)還屬於(yu)第(di)壹(yi)代(dai)，主(zhu)要(yao)依靠人工進行控制；控制方(fang)式則為(wei)開環式(shi)，沒(mei)有(you)識別(bie)能(neng)力(li)；改(gai)進的(de)方(fang)向主(zhu)要(yao)是降(jiang)低(di)成本和提(ti)高精度。