阿(e)斯(si)塔(ta)克(ke)微處理器精(jing)密(mi)伺(si)服(fu)模(mo)組(zu)

然(ran)而，目前(qian)商(shang)品化(hua)的(de)機(ji)器人(ren)系(xi)統(tong)多(duo)采用封閉結構的(de)專用控制(zhi)器，壹(yi)般采(cai)用專用計算機(ji)作為上層(ceng)主(zhu)控計算機(ji)，使(shi)用專用機(ji)器人(ren)語(yu)言(yan)作為離(li)線編(bian)程工具(ju)，采(cai)用專用微處理器，並將(jiang)控制(zhi)算法固化在(zai)EPROM中，這種(zhong)專用系統很(hen)難(nan)（或不(bu)可能）集成(cheng)外部硬件和軟件。修改封閉(bi)系(xi)統(tong)的(de)代價是非(fei)常昂貴(gui)的(de)，阿斯(si)塔(ta)克(ke)微處理器精(jing)密(mi)伺(si)服(fu)模(mo)組(zu)HAF5A-80如(ru)果不(bu)進(jin)行(xing)重(zhong)新(xin)設計，多(duo)數情(qing)況下技(ji)術(shu)上是不(bu)可能的(de)。解(jie)決(jue)這些(xie)問(wen)題(ti)的(de)根本辦(ban)法是研究和使用具(ju)有(you)開(kai)放(fang)結構的(de)機(ji)器人(ren)系(xi)統(tong)。

美(mei)國(guo)工業(ye)機(ji)器人(ren)技(ji)術(shu)的(de)發展(zhan)，大(da)致經(jing)歷了(le)以(yi)下幾個階段：

（1）1963-1967年(nian)為試(shi)驗定型階段。1963-1966年(nian)，  萬(wan)能(neng)自動(dong)化(hua)公司(si)制(zhi)造的(de)工業(ye)機(ji)器人(ren)供(gong)用戶做(zuo)工藝(yi)試(shi)驗。1967年(nian)，該公司(si)生(sheng)產的(de)工業(ye)機(ji)器人(ren)定(ding)型為1900型。

（2）1968-1970年(nian)為實(shi)際應用階段。這壹(yi)時(shi)期，工業機(ji)器人(ren)在(zai)美國(guo)進(jin)入(ru)應用階段，例(li)如(ru)，美國(guo)通(tong)用汽車(che)公司(si)1968年(nian)訂購(gou)了(le)68臺工(gong)業機(ji)器人(ren)阿(e)斯塔(ta)克(ke)微處理器精(jing)密(mi)伺(si)服(fu)模(mo)組(zu)HAF5A-80；1969年(nian)該公司(si)又自行(xing)研制(zhi)出SAM新(xin)工業(ye)機(ji)器人(ren)，並用21組(zu)成(cheng)電焊小汽車(che)車(che)身(shen)的(de)焊接自動(dong)線；又(you)如(ru)，美國(guo)克萊斯(si)勒(le)汽(qi)車(che)公司(si)32條沖壓(ya)自動(dong)線上的(de)448臺沖床都用工業機(ji)器人(ren)傳(chuan)遞(di)工件。