阿(e)斯(si)塔(ta)克(ke)視(shi)覺(jiao)機(ji)器人(ren)傳動(dong)伺(si)服(fu)模組(zu)

機(ji)器人(ren)按(an)照(zhao)結(jie)構(gou)形(xing)式(shi)的(de)不(bu)同(tong)又可分為(wei)多(duo)種(zhong)類(lei)型，其(qi)中關(guan)節(jie)型機(ji)器人(ren)以(yi)其(qi)結(jie)構緊(jin)湊(cou)，所占空間體(ti)積(ji)小，相對工(gong)作空間(jian)最(zui)大，甚(shen)至(zhi)能繞(rao)過基(ji)座周圍(wei)的(de)壹(yi)些(xie)障礙(ai)物等這樣(yang)壹(yi)些(xie)特(te)點(dian)，成(cheng)為機(ji)器人(ren)中使(shi)用最(zui)多(duo)的(de)壹(yi)種(zhong)結(jie)構形(xing)式(shi)，世界壹(yi)些(xie)著名機(ji)器人(ren)的(de)本體(ti)部(bu)分都采(cai)用這種(zhong)機(ji)構形(xing)式(shi)的(de)機(ji)器人(ren)。

要機(ji)器人(ren)像人壹(yi)樣(yang)拿取東(dong)西，阿(e)斯(si)塔(ta)克(ke)視(shi)覺(jiao)機(ji)器人(ren)傳動(dong)伺(si)服(fu)模組(zu)HAF5A-30的(de)基(ji)本條件(jian)是(shi)要有(you)壹(yi)套(tao)類似於(yu)指(zhi)、腕、臂、關(guan)節(jie)等部分組(zu)成(cheng)的(de)抓取(qu)和(he)移(yi)動機(ji)構——執(zhi)行(xing)機(ji)構；像(xiang)肌肉(rou)那樣使(shi)手(shou)臂運動的(de)驅動(dong)－傳動(dong)系統；像(xiang)大腦(nao)那樣指(zhi)揮(hui)手動(dong)作的(de)控制(zhi)系統。這些(xie)系統的(de)性能就(jiu)決定(ding)了機(ji)器人(ren)的(de)性能。壹(yi)般而言，機(ji)器人(ren)通常(chang)就(jiu)是由(you)執行(xing)機(ji)構、驅(qu)動－傳動(dong)系統和(he)控制(zhi)系統這三(san)部(bu)分組(zu)成(cheng)

對(dui)於(yu)現代智(zhi)能機(ji)器人(ren)而言，還具(ju)有(you)智能系統，主(zhu)要是(shi)感(gan)覺(jiao)裝(zhuang)置、視(shi)覺(jiao)裝(zhuang)置和(he)語(yu)言識(shi)別裝(zhuang)置等。目(mu)前(qian)研究(jiu)主(zhu)要集(ji)中在賦(fu)予(yu)機(ji)器人(ren)“眼睛"，使(shi)它(ta)能識(shi)別物體(ti)和(he)躲避(bi)障礙(ai)物，以(yi)及機(ji)器人(ren)的(de)觸覺(jiao)裝(zhuang)置。機(ji)器人(ren)的(de)這些(xie)組(zu)成(cheng)部分(fen)並(bing)不(bu)是(shi)各(ge)自獨(du)立(li)的(de)阿(e)斯(si)塔(ta)克(ke)視(shi)覺(jiao)機(ji)器人(ren)傳動(dong)伺(si)服(fu)模組(zu)HAF5A-30，或者(zhe)說並(bing)不(bu)是(shi)簡單(dan)的(de)疊加(jia)在壹(yi)起(qi)，從(cong)而構成(cheng)壹(yi)個(ge)機(ji)器人(ren)的(de)。要實(shi)現機(ji)器人(ren)所期望實現的(de)功(gong)能，機(ji)器人(ren)的(de)各(ge)部(bu)分之間必(bi)然還(hai)存(cun)在(zai)著(zhe)相互關(guan)聯、相互影響和(he)相互制(zhi)約。