ASTAC關(guan)節(jie)精密(mi)控(kong)制伺服(fu)模組(zu)

在當今大(da)規(gui)模制造業中，企業為提高生(sheng)產(chan)效(xiao)率(lv)，保(bao)障(zhang)產(chan)品(pin)質量(liang)，普遍重視生(sheng)產(chan)過(guo)程的(de)自動(dong)化(hua)程(cheng)度，工(gong)業機器人作為(wei)自動(dong)化(hua)生(sheng)產(chan)線(xian)上的重(zhong)要成員，逐漸被(bei)企(qi)業所(suo)認(ren)同(tong)並采用(yong)。工(gong)業機器人的(de)技(ji)術(shu)水(shui)平和應(ying)用(yong)程度(du)在壹(yi)定程度上反(fan)映了壹(yi)個國家(jia)工(gong)業自動(dong)化(hua)的(de)水(shui)平，ASTAC關(guan)節(jie)精密(mi)控(kong)制伺服(fu)模組(zu)HAF11A-30目(mu)前(qian)，工(gong)業機器人主(zhu)要承(cheng)擔著(zhe)焊(han)接(jie)、噴塗、搬運(yun)以(yi)及(ji)堆垛(duo)等(deng)重復(fu)性(xing)並且勞(lao)動(dong)強(qiang)度(du)極(ji)大的(de)工(gong)作，工(gong)作方(fang)式壹(yi)般(ban)采取示教(jiao)再現的方(fang)式。

設(she)計(ji)壹(yi)臺四(si)自由度的(de)工(gong)業機器人，用(yong)於(yu)給(gei)沖(chong)壓(ya)設(she)備(bei)運(yun)送物料(liao)。首先(xian)，設(she)計(ji)機(ji)器人的(de)底(di)座(zuo)、大臂(bi)、小臂(bi)和機(ji)械(xie)手的(de)結構，然(ran)後(hou)選擇合適的傳(chuan)動(dong)方(fang)式、驅(qu)動(dong)方(fang)式，搭(da)建(jian)機(ji)器人的(de)結構平(ping)臺；在此基礎上(shang)，本(ben)文(wen)將設(she)計(ji)該機器人的(de)控(kong)制系(xi)統(tong)，包(bao)括(kuo)數(shu)據(ju)采集卡和伺服(fu)放(fang)大(da)器的選擇、ASTAC關(guan)節(jie)精密(mi)控(kong)制伺服(fu)模組(zu)HAF11A-30反(fan)饋方(fang)式和(he)反(fan)饋元(yuan)件的選擇、端(duan)子板電(dian)路(lu)的設(she)計(ji)以(yi)及(ji)控制軟件的設(she)計(ji)，重(zhong)點(dian)加強(qiang)控(kong)制軟件的可靠性(xing)和(he)機器人運(yun)行(xing)過(guo)程的(de)安全(quan)性(xing)，最終實(shi)現的目標(biao)包(bao)括(kuo)：關(guan)節(jie)的(de)伺服(fu)控(kong)制和制動(dong)問題(ti)、實(shi)時監測機(ji)器人的(de)各(ge)個關(guan)節(jie)的(de)運(yun)動(dong)情(qing)況