德國FAULHABER下(xia)肢機器人(ren)行星(xing)減速(su)器

在本設(she)計(ji)中(zhong)，我(wo)選(xuan)用第③種間隙調(tiao)整(zheng)方式，並且選外循環滾珠(zhu)絲杠做為工作(zuo)臺(tai)的傳(chuan)動機構，因(yin)為這(zhe)種循環(huan)方(fang)式(shi)結(jie)構簡單(dan)，工藝性(xing)好(hao)，承(cheng)載能力(li)強(qiang)，成本(ben)低(di)等(deng)優點(dian)。

    支(zhi)承形式(shi) ：我(wo)選(xuan)用兩(liang)端固(gu)定(ding)形式(shi)（F—F），特(te)點(dian)：①只要軸承無(wu)間隙，絲杠的軸向(xiang)剛度(du)為壹(yi)端(duan)固定(ding)的4倍(bei)  ②絲杠壹般(ban)不(bu)會受(shou)壓(ya)，無(wu)壓(ya)桿(gan)穩定(ding)問(wen)題，德國FAULHABER下(xia)肢機器人(ren)行星(xing)減速(su)器系列30/1固有頻(pin)率(lv)比壹端固定(ding)的高(gao) ③可以(yi)預拉伸，預緊拉(la)伸後(hou)可減小絲杠自重的下垂(chui)和熱(re)補償膨(peng)脹(zhang)。

聯(lian)軸器的選著　　由(you)於(yu)要求(qiu)設(she)計(ji)的工作(zuo)臺(tai)屬(shu)於(yu)輕(qing)載型工作(zuo)臺(tai)，工作(zuo)臺(tai)上(shang)的負(fu)載折(zhe)算(suan)到(dao)電機上(shang)的轉動慣量不(bu)是很(hen)大(da)，所以(yi)電機與(yu)絲杠的連接(jie)用聯(lian)軸器就(jiu)可以(yi)滿足要求(qiu)。德國FAULHABER下(xia)肢機器人(ren)行星(xing)減速(su)器系列30/1這樣大(da)大(da)簡化(hua)了(le)主(zhu)軸的結(jie)構，縮(suo)短(duan)傳(chuan)動鏈，提高(gao)了傳(chuan)動精度(du)。同時有效(xiao)地提(ti)高(gao)了主(zhu)軸部件的剛度(du)。

導軌支(zhi)承座的選著　　

軸承的選著　　由(you)於(yu)絲杠主(zhu)要受(shou)軸向(xiang)力(li)的作(zuo)用，為了(le)保(bao)證其(qi)高(gao)速、高(gao)精度(du)可靠性(xing)。可選用“前後(hou)支(zhi)承均(jun)采(cai)用高(gao)精度(du)的單(dan)列向(xiang)心(xin)推力(li)軸承和(he)壹個深(shen)溝(gou)球(qiu)軸承支(zhi)承"。這(zhe)樣(yang)既(ji)保(bao)證(zheng)了(le)軸向(xiang)載荷和徑(jing)向(xiang)載荷。