手(shou)術機器(qi)人減(jian)速(su)機：為(wei)手(shou)術精度保(bao)駕護(hu)航

　　手術機器(qi)人是(shi)壹種(zhong)高科技醫(yi)療設備，可以(yi)通過(guo)遠程(cheng)操(cao)作實現(xian)微(wei)創手術，大大提高手術的精確(que)性(xing)和安全(quan)性，受到(dao)了(le)廣泛(fan)關(guan)註(zhu)。在(zai)手(shou)術機器(qi)人的系統(tong)中(zhong)，減(jian)速(su)機是(shi)其(qi)中(zhong)的重要(yao)組(zu)成(cheng)部(bu)分，它(ta)可以(yi)將(jiang)外(wai)部(bu)動力轉(zhuan)化(hua)成(cheng)機器(qi)人運(yun)動所需的合適(shi)速(su)度(du)和力矩，保(bao)證機器(qi)人各(ge)個(ge)關(guan)鍵(jian)部(bu)件(jian)的正(zheng)常(chang)運(yun)行(xing)。

　　手術機器(qi)人減(jian)速(su)機的應(ying)用(yong)早(zao)在(zai)20世紀(ji)80年(nian)代(dai)便已(yi)出(chu)現，當時使用(yong)的是直(zhi)線(xian)齒(chi)輪減(jian)速(su)機。但(dan)隨著(zhe)技術的更新換(huan)代(dai)，現今(jin)主流手(shou)術機器(qi)人中(zhong)多(duo)選(xuan)用(yong)了(le)行(xing)星減(jian)速(su)機。行(xing)星減(jian)速(su)機由(you)行(xing)星齒(chi)輪、內(nei)齒(chi)輪和(he)太(tai)陽(yang)齒輪構(gou)成(cheng)。其(qi)中(zhong)，行(xing)星齒(chi)輪固(gu)定在(zai)行(xing)星架(jia)上，內(nei)齒(chi)輪與傳動(dong)軸相連(lian)，太(tai)陽(yang)齒輪則自由(you)旋(xuan)轉(zhuan)。當傳動(dong)軸旋(xuan)轉(zhuan)時，行(xing)星架(jia)和(he)行(xing)星齒(chi)輪也(ye)跟(gen)著(zhe)旋(xuan)轉(zhuan)，而行(xing)星齒(chi)輪又(you)通過(guo)輪牙(ya)與內(nei)齒(chi)輪相互嚙合，使其(qi)轉(zhuan)動(dong)，最(zui)終實現(xian)減速(su)效(xiao)果(guo)。

　　手術機器(qi)人減(jian)速(su)機具(ju)有(you)以(yi)下(xia)優點(dian)：

　　1.精度高：行(xing)星減(jian)速(su)機的嚙合(he)精度(du)高(gao)，傳動(dong)誤差小(xiao)，可以(yi)保(bao)證機器(qi)人各(ge)個(ge)關(guan)鍵(jian)部(bu)件(jian)運(yun)行(xing)帶(dai)來(lai)的精確(que)性(xing)。

　　2.動態響(xiang)應(ying)速(su)度(du)快：行(xing)星減(jian)速(su)機的慣(guan)性小(xiao)，轉(zhuan)子(zi)質量(liang)輕(qing)，因(yin)此響(xiang)應(ying)速(su)度(du)迅速(su)，可有(you)效減(jian)小(xiao)動態誤(wu)差。

　　3.體(ti)積(ji)小(xiao)：行(xing)星減(jian)速(su)機結(jie)構(gou)緊(jin)湊，體(ti)積(ji)小(xiao)，適(shi)用(yong)於(yu)手術機器(qi)人等(deng)空間較為(wei)狹(xia)窄的場合(he)。

　　4.密(mi)封性(xing)好：手(shou)術機器(qi)人在(zai)使用(yong)中(zhong)需(xu)要(yao)經(jing)受艱苦的環境(jing)考(kao)驗(yan)，行(xing)星減(jian)速(su)機采(cai)用(yong)金(jin)屬密(mi)封，能(neng)夠有(you)效防止油(you)泄漏，保(bao)證機器(qi)人的長期(qi)穩定運(yun)行(xing)。

　　5.能耗(hao)低：行(xing)星減(jian)速(su)機的功(gong)率(lv)傳輸(shu)軸與電(dian)機軸平行(xing)，能夠(gou)降低功(gong)率(lv)損失(shi)，減(jian)少(shao)能(neng)耗(hao)，有利於(yu)節(jie)約能源和環(huan)保(bao)。

　　手術機器(qi)人減(jian)速(su)機是(shi)保(bao)障(zhang)機器(qi)人正(zheng)常(chang)工(gong)作的重要(yao)部(bu)分，準確(que)度(du)和可靠(kao)性影響(xiang)著(zhe)手(shou)術的成功(gong)率(lv)和安(an)全性。因此，在(zai)使用(yong)手(shou)術機器(qi)人減(jian)速(su)機時，需要做(zuo)好以(yi)下(xia)幾點(dian)：

　　1.選擇合適(shi)的減速(su)機：需(xu)根(gen)據機器(qi)人的運(yun)行(xing)要求(qiu)和(he)機械(xie)特(te)性(xing)來選擇(ze)合適(shi)的減速(su)機型號(hao)和規(gui)格(ge)，以(yi)確(que)保(bao)機器(qi)人正(zheng)常(chang)穩定運(yun)行(xing)。

　　2.定期(qi)維(wei)護(hu)：定期(qi)對減(jian)速(su)機進(jin)行(xing)檢查(zha)、清(qing)洗、潤(run)滑、更換(huan)易(yi)損件(jian)等(deng)維(wei)護(hu)工(gong)作，並(bing)記錄維(wei)護(hu)情況，以(yi)保(bao)證機器(qi)人長期(qi)穩定運(yun)行(xing)。

　　3.保(bao)持(chi)幹(gan)燥清(qing)潔(jie)：手術機器(qi)人減(jian)速(su)機應(ying)放置在(zai)壹(yi)個(ge)幹(gan)燥、清(qing)潔(jie)、無(wu)塵(chen)的環境(jing)中(zhong)，減(jian)少(shao)油(you)汙(wu)汙(wu)染，防(fang)止故(gu)障(zhang)發生。